21 cwestiwn am servo motors

Mae strwythur cyffredinol system servo trydan robot diwydiannol yn cynnwys tri rheolydd dolen gaeedig, sef dolen gyfredol, dolen cyflymder, a dolen safle. Yn gyffredinol, ar gyfer gyriannau servo AC, gellir cyflawni swyddogaethau amrywiol megis rheoli safle, rheoli cyflymder, a rheoli torque trwy osod eu paramedrau swyddogaethol mewnol â llaw.
Sut i ddewis moduron servo a moduron stepiwr yn gywir?
Ateb: Mae'n dibynnu'n bennaf ar y sefyllfa gais benodol. Yn syml, mae angen ei bennu: natur y llwyth (fel llwyth llorweddol neu fertigol), torque, syrthni, cyflymder, cywirdeb, cyflymiad ac arafu, gofynion rheoli uchaf (megis gofynion rhyngwyneb porthladd a chyfathrebu), a'r prif ddull rheoli yw safle, trorym, neu gyflymder. A yw'r cyflenwad pŵer DC neu AC, neu fatri, ag ystod foltedd. Yn seiliedig ar hyn, pennwch fodel y modur a'r gyrrwr neu'r rheolydd sy'n cyd-fynd ag ef.
2. Dewiswch modur stepper neu system modur servo?
Ateb: Mewn gwirionedd, dylai'r dewis o fodur ddibynnu ar y sefyllfa gais benodol, pob un â'i nodweddion ei hun.
Sut i ddefnyddio gyrrwr modur stepper?
Ateb: Yn ôl cerrynt y modur, defnyddiwch yrrwr sy'n fwy na neu'n hafal i'r cerrynt hwn. Os oes angen dirgryniad isel neu fanwl uchel, gellir defnyddio gyrrwr math isrannu. Ar gyfer moduron torque uchel, defnyddiwch yrwyr math foltedd uchel gymaint â phosibl i gyflawni perfformiad cyflym da.
Beth yw'r gwahaniaeth rhwng moduron stepiwr 2-phase a 5-phase a sut i'w dewis?
Ateb: Mae gan 2- fodur cam gost isel, ond mae'n profi mwy o ddirgryniad ar gyflymder isel a gostyngiad trorym cyflymach ar gyflymder uchel. Mae gan 5-fodur cam lai o ddirgryniad a pherfformiad cyflymder uchel da, gyda chyflymder 30-50% yn uwch na 2-modur cam. Gall ddisodli moduron servo mewn rhai sefyllfaoedd.
Pryd i ddewis system servo DC a beth yw'r gwahaniaeth rhyngddo a servo AC?
Ateb: Rhennir moduron servo DC yn moduron wedi'u brwsio a heb frws.
Mae gan moduron di-frws strwythur syml, cost isel, trorym cychwyn mawr, ystod cyflymder eang, rheolaeth hawdd, ac mae angen cynnal a chadw arnynt. Fodd bynnag, maent yn hawdd i'w cynnal (yn lle brwsys carbon), yn cynhyrchu ymyrraeth electromagnetig, ac mae ganddynt ofynion amgylcheddol. Felly, gellir ei ddefnyddio mewn cymwysiadau diwydiannol a sifil cyffredinol sy'n sensitif i gost.
Mae gan moduron di-frws faint bach, pwysau ysgafn, allbwn uchel, ymateb cyflym, cyflymder uchel, syrthni bach, cylchdroi llyfn, a torque sefydlog. Mae'r rheolaeth yn gymhleth, yn hawdd i'w chyflawni, ac mae ei ddull cymudo electronig yn hyblyg, a all fod yn gymudiad tonnau sgwâr neu'n gymudo tonnau sin. Mae'r modur yn rhydd o waith cynnal a chadw, mae ganddo effeithlonrwydd uchel, mae'n gweithredu ar dymheredd isel, ychydig iawn o ymbelydredd electromagnetig, ac mae ganddo oes hir. Gellir ei ddefnyddio mewn gwahanol amgylcheddau.
Mae moduron servo AC hefyd yn foduron di-frwsh, wedi'u rhannu'n moduron cydamserol ac asyncronig. Ar hyn o bryd, mae moduron cydamserol yn cael eu defnyddio'n gyffredinol mewn rheoli symudiadau, sydd ag ystod pŵer mawr a gallant gyflawni pŵer uchel. syrthni mawr, cyflymder cylchdro uchaf isel, ac yn lleihau'n gyflym gyda phŵer cynyddol. Felly, mae'n addas ar gyfer cymwysiadau sy'n gweithredu'n esmwyth ar gyflymder isel.
6. Beth ddylid ei nodi wrth ddefnyddio modur?
Ateb: Cyn gyrru ymlaen a rhedeg, dylid cynnal y gwiriadau canlynol:
1) A yw foltedd y cyflenwad pŵer yn briodol (mae overvoltage yn debygol o achosi difrod i'r modiwl gyrru); Rhaid peidio â chysylltu polaredd y mewnbwn DC +/- yn anghywir, ac a yw'r model modur neu'r gwerth gosod cyfredol ar y rheolydd gyriant yn briodol (ddim yn rhy fawr ar y dechrau);
2) Dylid cysylltu'r llinell signal rheoli yn gadarn, ac mae'n well ystyried materion cysgodi mewn safleoedd diwydiannol (megis defnyddio ceblau pâr dirdro);
3) Peidiwch â chysylltu'r holl wifrau y mae angen eu cysylltu ar y dechrau, dim ond eu cysylltu â'r system fwyaf sylfaenol, a'u cysylltu'n raddol ar ôl rhedeg yn dda.
4) Gwnewch yn siŵr eich bod yn egluro'r dull sylfaen neu ddefnyddio arnofio heb sylfaen.
5) O fewn hanner awr o ddechrau gweithredu, arsylwi'n agos statws y modur, megis a yw'r symudiad yn normal, y sain a'r cynnydd tymheredd. Os canfyddir unrhyw broblemau, stopiwch y peiriant ar unwaith i'w addasu.
7. Pan fydd y modur stepper yn cychwyn ac yn rhedeg, weithiau mae'n stopio symud neu'n symud yn ôl ac ymlaen yn ei le, ac weithiau mae'n colli cam yn ystod y llawdriniaeth. Beth yw'r broblem?
Yn gyffredinol, dylid ystyried yr agweddau canlynol ar gyfer arolygiad:
1) P'un a yw'r torque modur yn ddigon mawr ac a yw'n gallu gyrru'r llwyth, rydym yn gyffredinol yn argymell defnyddwyr i ddewis modur gyda torque 50% i 100% yn fwy na'r angen gwirioneddol wrth ddewis, oherwydd ni all moduron stepiwr redeg o dan lwyth, hyd yn oed mewn amrantiad, bydd yn achosi colled camu, ac mewn achosion difrifol, gallant stopio neu symud yn afreolaidd yn eu lle dro ar ôl tro.
2) Is the current of the input step pulse from the upper controller large enough (usually>10mA) i sicrhau dargludiad sefydlog o'r optocoupler, ac a yw'r amledd mewnbwn yn rhy uchel i'w dderbyn? Os yw cylched allbwn y rheolydd uchaf yn gylched CMOS, dylid dewis gyrrwr math mewnbwn CMOS hefyd. Mae hyfforddiant technoleg WeChat yn werth eich sylw.
3) A yw'r amledd cychwyn yn rhy uchel ac a yw'r broses gyflymu wedi'i gosod yn y rhaglen gychwyn? Mae'n well cyflymu o amlder cychwyn penodedig y modur i'r amlder gosod, hyd yn oed os yw'r amser cyflymu yn fyr, fel arall gall fod yn ansefydlog neu hyd yn oed mewn cyflwr diog.
4) Pan nad yw'r modur wedi'i osod yn iawn, weithiau mae'r sefyllfa hon yn digwydd, a ystyrir yn normal. Oherwydd, mewn gwirionedd, achosodd hyn atseinio cryf y modur, gan arwain at gyflwr y tu allan i'r cam. Rhaid gosod y modur yn ddiogel.
5) Ar gyfer modur 5-cyfnod, os yw'r cam wedi'i gysylltu'n anghywir, ni fydd y modur yn gweithio.
8. A allaf reoli'r modur servo yn uniongyrchol trwy gyfathrebu?
Yn sicr, mae hefyd yn eithaf cyfleus, dim ond mater o gyflymder, ar gyfer ceisiadau nad oes angen cyflymder ymateb uchel arnynt. Os oes angen paramedrau rheoli ymateb cyflym, mae'n well defnyddio cerdyn rheoli symudiad servo, sydd fel arfer â chylchedau prosesu rhesymeg DSP a chyflymder uchel i gyflawni rheolaeth symud cyflym a manwl uchel. Megis cyflymiad S, rhyngosod aml-echel, ac ati.
9. A yw'n iawn defnyddio cyflenwad pŵer switsh i bweru'r systemau modur stepiwr a DC?
Yn gyffredinol, mae'n well peidio â defnyddio, yn enwedig ar gyfer moduron trorym uchel, oni bai eu bod yn defnyddio cyflenwad pŵer newid sy'n fwy na dwywaith y pŵer gofynnol. Oherwydd bod y modur yn gweithredu o dan lwyth anwythol mawr, bydd yn cynhyrchu foltedd uchel ar unwaith ar ben y cyflenwad pŵer. Fodd bynnag, nid yw perfformiad gorlwytho cyflenwadau pŵer modd switsh yn dda, a all eu hamddiffyn rhag diffodd, ac nid oes angen eu perfformiad rheoleiddio foltedd manwl gywir, a all weithiau achosi difrod i gyflenwadau pŵer a gyrwyr y modd switsh. Gellir defnyddio cylch confensiynol neu drawsnewidydd math-R i drawsnewid y cyflenwad pŵer DC.
10. A fyddai'n bosibl defnyddio foltedd DC o ± 10V neu 4-20mA i reoli'r modur stepiwr?
Oes, ond mae angen modiwl trosi ychwanegol.
11. A yw'n bosibl defnyddio gyrrwr servo gyda phorthladd tachomedr yn unig i reoli modur servo gydag adborth amgodiwr?
Yn sicr, mae angen iddo fod â modiwl amgodiwr i signal tachometer.
A ellir dadosod rhan amgodiwr y modur servo?
Gwaherddir dadosod oherwydd bod y darnau cwarts y tu mewn i'r disg codio yn dueddol o dorri, ac ar ôl mynd i mewn i'r llwch, ni ellir gwarantu eu hoes a'u cywirdeb, sy'n gofyn am waith cynnal a chadw proffesiynol.
A ellir dadosod moduron stepiwr a servo ar gyfer cynnal a chadw neu addasu?
Na, mae'n well cael y gwneuthurwr i'w wneud. Heb offer proffesiynol, mae'n anodd ei osod yn ôl i'w gyflwr gwreiddiol ar ôl ei ddadosod, ac ni ellir gwarantu'r bwlch rhwng rotor y modur a stator. Mae perfformiad deunyddiau dur magnetig yn cael ei niweidio, hyd yn oed yn achosi demagnetization a gostyngiad sylweddol mewn trorym modur.
14. A all y rheolydd servo ganfod newidiadau mewn llwythi allanol?
Os byddwch yn dod ar draws gwrthiant penodol, stopiwch, dychwelwch, neu cynhaliwch lefel benodol o weithgarwch dilynol.
A ellir paru gyriannau neu foduron domestig â moduron neu yrwyr tramor o ansawdd uchel?
Mewn egwyddor, mae'n bosibl, ond mae angen deall paramedrau technegol y modur cyn y gellir ei ddefnyddio, fel arall bydd yn lleihau'r effaith ddisgwyliedig yn fawr a hyd yn oed yn effeithio ar weithrediad a hyd oes hirdymor. Mae'n well ymgynghori â'r cyflenwr cyn gwneud penderfyniad.
A yw'n ddiogel defnyddio foltedd cyflenwad pŵer DC sy'n fwy na'r foltedd graddedig i yrru'r modur?
Fel rheol, nid yw hyn yn broblem cyn belled â bod y modur yn gweithredu o fewn y terfynau cyflymder a chyfredol penodol. Oherwydd bod y cyflymder modur yn gymesur yn uniongyrchol â foltedd y llinell modur, ni fydd dewis foltedd cyflenwad pŵer penodol yn achosi gor-gyflymu, ond gall arwain at ddiffygion gyrrwr a diffygion eraill.
Yn ogystal, mae angen sicrhau bod y modur yn bodloni gofynion anwythiad lleiaf y gyrrwr, a hefyd i sicrhau bod y gwerth terfyn cyfredol a osodwyd yn llai na neu'n hafal i gerrynt graddedig y modur.
Mewn gwirionedd, byddai'n wych pe gallech wneud i'r modur redeg yn arafach (o dan y foltedd graddedig) yn y ddyfais a ddyluniwyd gennych.
Bydd rhedeg ar foltedd is (ac felly cyflymder is) yn arwain at adlamiad llai o'r brwsys, llai o draul ar y brwsys / cymudwyr, defnydd cerrynt is, a hyd oes modur hirach.
Ar y llaw arall, os yw cyfyngiadau maint a gofynion perfformiad y modur yn gofyn am trorym a chyflymder ychwanegol, mae gor-yrru'r modur hefyd yn dderbyniol, ond bydd yn aberthu bywyd gwasanaeth y cynnyrch.
Sut i ddewis y cyflenwad pŵer priodol ar gyfer y cais?
Argymhellir dewis gwerth foltedd cyflenwad pŵer sydd 10% -50% yn uwch na'r uchafswm foltedd gofynnol. Mae'r ganran hon yn amrywio oherwydd Kt, Ke, a gostyngiad mewn foltedd o fewn y system. Dylai gwerth presennol y gyrrwr fod yn ddigon i drosglwyddo'r egni sydd ei angen ar gyfer y cais. Cofiwch fod gwerth foltedd allbwn y gyrrwr yn wahanol i'r foltedd cyflenwad, felly mae cerrynt allbwn y gyrrwr hefyd yn wahanol i'r cerrynt mewnbwn. Er mwyn pennu'r cerrynt cyflenwad pŵer priodol, mae angen cyfrifo'r holl ofynion pŵer ar gyfer y cais hwn a'u cynyddu 5%. Gellir cyfrifo'r gwerth cyfredol gofynnol gan ddefnyddio'r fformiwla I=P/V.
Argymhellir dewis gwerth foltedd cyflenwad pŵer sydd 10% -50% yn uwch na'r uchafswm foltedd gofynnol. Mae'r ganran hon yn amrywio oherwydd Kt, Ke, a gostyngiad mewn foltedd o fewn y system. Dylai gwerth presennol y gyrrwr fod yn ddigon i drosglwyddo'r egni sydd ei angen ar gyfer y cais. Cofiwch fod gwerth foltedd allbwn y gyrrwr yn wahanol i'r foltedd cyflenwad, felly mae cerrynt allbwn y gyrrwr hefyd yn wahanol i'r cerrynt mewnbwn. Er mwyn pennu'r cerrynt cyflenwad pŵer priodol, mae angen cyfrifo'r holl ofynion pŵer ar gyfer y cais hwn a'u cynyddu 5%. Gellir cyfrifo'r gwerth cyfredol gofynnol gan ddefnyddio'r fformiwla I=P/V.
18. Pa ddull gweithio y gallaf ei ddewis ar gyfer y gyriant servo?
Nid yw pob dull gwahanol yn bodoli ym mhob model o yriannau
19. Sut i dirio'r gyriant a'r system?
a. Os nad oes unrhyw ynysu rhwng y cyflenwad pŵer AC a'r gyrrwr bws DC (fel newidydd), peidiwch â malu'r porthladdoedd nad ydynt yn ynysig neu signalau nad ydynt yn ynysig o'r bws DC, oherwydd gallai hyn achosi difrod i offer ac anaf personol. Oherwydd nad yw'r foltedd cyffredin ar gyfer cyfathrebu i'r ddaear, efallai y bydd foltedd uchel rhwng y ddaear bws DC a'r ddaear.
b. Yn y rhan fwyaf o systemau servo, mae'r holl dir cyffredin a thir wedi'u cysylltu â'i gilydd ar ben y signal. Mae sŵn yn effeithio'n hawdd ar y gylched ddaear a gynhyrchir gan sawl ffordd o gysylltu'r ddaear ac mae'n cynhyrchu llif mewn gwahanol bwyntiau cyfeirio.
c. Er mwyn cynnal foltedd cyfeirio gorchymyn cyson, dylid cysylltu tir signal y gyrrwr â daear signal y rheolydd. Bydd hefyd yn gysylltiedig â ffynhonnell pŵer allanol, a fydd yn effeithio ar weithrediad y rheolwr a'r gyrrwr (fel cyflenwad pŵer 5V yr amgodiwr).
d. Mae seilio'r haen cysgodi yn eithaf anodd, mae yna sawl dull. Mae'r pwynt sylfaen cysgodi cywir ar y pwynt potensial cyfeirio y tu mewn i'r gylched. Mae'r pwynt hwn yn dibynnu a yw'r ffynhonnell sŵn a'r derbynnydd wedi'u seilio neu'n arnofio. Sicrhewch fod yr haen cysgodi wedi'i seilio ar yr un pwynt fel nad yw'r cerrynt daear yn llifo drwy'r haen cysgodi.
Pam na all y reducer gydweddu â'r modur yn union ar y pwynt torque safonol?
Os byddwn yn ystyried y trorym parhaus uchaf a gynhyrchir gan y modur trwy'r lleihäwr, bydd llawer o gymarebau lleihau yn llawer uwch na lefel trorym y lleihäwr.
Pe baem yn dylunio pob lleihäwr i gyd-fynd â torque llawn, byddai gormod o gyfuniadau o gerau mewnol yn y reducer (cyfaint mwy, mwy o ddeunyddiau).
Bydd hyn yn arwain at brisiau cynnyrch uchel ac yn torri'r egwyddor o "berfformiad uchel, cyfaint bach" y cynnyrch.
Sut i ddewis cynhyrchion megis silindrau trydan, byrddau llithro, a llwyfannau manwl gywir? Sut mae ei gost yn cael ei chyfrifo?
Mae'r allwedd i ddewis cynhyrchion actuator yn dibynnu ar eich gofynion ar gyfer paramedrau cynnig. Gallwch bennu amodau technegol penodol megis paramedrau cynnig yn seiliedig ar y cais sydd ei angen arnoch. Dylai'r paramedrau hyn gwrdd â'ch anghenion gwirioneddol, cwrdd â gofynion y cais a gadael lle i wella, ond peidiwch â'u codi'n rhy uchel. Fel arall, gall y gost fod sawl gwaith yn uwch na chost cynhyrchion safonol. Er enghraifft, os yw cywirdeb {{0}.1mm yn ddigon, peidiwch â dewis paramedr o 0.01mm. Mae'r un peth yn berthnasol i ffactorau eraill megis gallu llwyth a chyflymder.
Awgrym dethol arall i ddefnyddwyr yw, os nad yw'n angenrheidiol, ni ddylai fod yn ofynnol i'r tri phrif baramedr, sef byrdwn, tensiwn neu lwyth, cyflymder, a chywirdeb lleoli fod yn uchel ar yr un pryd, oherwydd bod yr actuator yn fanwl gywir ac yn uchel. cynnyrch integredig electromecanyddol uwch-dechnoleg. Wrth ddylunio a gweithgynhyrchu, mae angen inni ystyried a dewis y modur cyfansoddiad cyfatebol o agweddau lluosog megis strwythur mecanyddol, perfformiad trydanol, nodweddion materol, deunyddiau, a dulliau prosesu Y rheolydd gyrru a'r ddyfais adborth, yn ogystal â gwahanol lefelau manwl gywir o ganllawiau. , sgriwiau, seddi cymorth, a systemau mecanyddol eraill, yn eu galluogi i gyflawni'r paramedrau cynnig cyffredinol gofynnol, gan ei gwneud yn gynnyrch y gellir ei ddweud i dynnu'r corff cyfan at ei gilydd. Wrth gwrs, os oes gennych ofynion cynnyrch uchel, gallwn barhau i gwrdd â nhw, ond bydd y gost yn cynyddu yn unol â hynny.